[A+] 로봇Engineering waypoint와 로봇의 거리를 이용한 mapping
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작성일 20-07-23 08:48
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Download : 로공플2 k.hwp
% wp_idx = current way point index
function [delta_d, v_d, range2wp, e_cross, wp_idx1] = pure_pursuit(x, theta, vx, k_ld, wp, v_profile, wp_idx)
순서
% theta = current vehicle heading angle in rad (angle from E-axis in CCW)
Download : 로공플2 k.hwp( 47 )
wp_idx=1; % start way point index
ld=ld_max;
% k_ld = look ahead gain
if ld>=ld_max
설명
ld=ld_min;
% v_d = velocity command
서울 K대학교 ㅈㄱㅇ 교수님 로봇Engineering 課題로 waypoint와 로봇의 거리를 이용한 mapping하는 방법이 있는 자료(data)입니다.
L=2.55; % Soul Length between front and rear wheel (m)
end
wp_idx_1=wp_idx-1;
% delta_d = steering angle
elseif ld<=ld_min
Matlab code
% wp = way point vetor table
end
ld_max=25; % max look ahead distance = 3m
로봇Engineering waypoint와 로봇의 거리를 이용한 mapping
% vx = vehicle forward velocity
서울 K대학교 ㅈㄱㅇ 교수님 로봇공학 과제로 waypoint와 로봇의 거리를 이용한 mapping하는 방법이 있는 자료입니다.
if wp_idx==0
% v_profile = velocity profile for each way point
ld=k_ld*vx;
% ld = look ahead distance 3~25m
ld_min=3; % min look ahead distance = 3m
로봇공학 지규인
d_th=5; % radius in meter
m_idx=length(wp);
% x = current vehicle position in ENU
레포트 > 공학,기술계열
다.
